相关文章

冲床机械手,冲压机械手,四轴冲压机器人

来源网址:http://www.hzftjx.cn/

1.1 帮助界面

图 2.24 帮助关于

通常只需要关心应用程序版本和日期即可。

2. 指令说明

2.1 概述

天洲(上海瑄鼎)冲压机械手系统根据现场冲压工艺和实际使用情况,不断的完善和改进,最终形成一套完整而灵活的系统,目前现场绝大部分的工艺,都可以通过该系统完成。根据实际情况,我们设计出一系列针对冲压行业方便实用的指令,厂家和中断用户根据实际情况可以很方便的调用这些指令,通过这些指令的不同组合,完成特定的功能。

冲压机械手每条指令关联都有一定的关联,或完成输入的采集,或执行输出操作,或执行相应功能。我们把最常用的工艺固化在指令当中,客户只需要调用指令,而不必关心每条指令如何实现,从而可以快速完成工艺文件的编辑,下面我们将对每条指令进行详细说明。

2.1.1 取料

u 冲压机械手取料点的位置坐标

u 冲压机械手是否启用“吸盘1”和“吸盘2”

u 冲压机械手是否启用拆垛功能,如果启用,拆垛的相关参数也被包含在该指令内

u 冲压机械手上一点到达该点的速度

冲压机械手如果在用户参数中设定使能取料检测,在取料点会判断是否取料完成,通过检测对应的IN10和IN11输入点是否导通来判断取料是否成功,若果在规定的时间没有检测到信号变化,则提示报警取料不成功。

图 3.1.1 取料指令编辑界面

2.1.2 放料

u 冲压机械手放料点的位置坐标

u 冲压机械手是否启用“吸盘1”和“吸盘2”,即在放料点是否关闭吸盘

u 冲压机械手是否启用堆垛垛功能,如果启用,堆垛的相关参数也被包含在该指令内

u 冲压机械手上一点到达该点的速度

冲压机械手如果在“用户参数”设定使能放料料检测,在放料点会判断是否放料完成,通过检测对应的IN10和IN11输入点是否导通来判断放料是否成功,若果在规定的时间没有检测到信号变化,则提示报警放料不成功。

图 3.1.2 放料指令编辑界面

2.1.3 取料等待

u 冲压机械手取料等待点的位置坐标(通常在安全区域,即冲床外部)

u 冲压机械手等待IN5联机信号,如果IN5信号满足则执行下一步

u 冲压机械手在“用户参数”设置页面当中,可以设置首台机不检测IN5信号,如果使能该信号,则自定义可取料联机信号。

u 冲压机械手“中间机”“末台机”取料等待信号IN5必须来自上位机械手的OUT5可取料信号。

图 3.1.3 取料等待指令编辑界面

2.1.4 放料等待

u 冲压机械手放料等待点的位置坐标(通常在安全区域,即冲床外部)

u 冲压机械手等待IN6联机信号,如果IN6信号满足则执行下一步

u 冲压机械手在“用户参数”设置页面当中,一般设置末台机不检测IN6信号

u 冲压机械手“中间机”“末台机”取料等待信号IN6必须来自下位机械手的OUT6可取料信号。

图 3.1.4 放料等待指令编辑界面

2.1.5 取料上方

u 冲压机械手取料上方点的位置坐标,一般为工件的正上方(正上方到取料点取料比较平稳)

u 冲压机械手如果在用户参数中选择取料工具为吸盘,则在取料上方将会使能吸盘开关。在取料上方打开吸盘而不再取料点打开吸盘的原因是,在取料上方打开吸盘,可以很有效率的吸取工件,真空发生器产生压力需要时间。

图 3.1.5 取料上方指令编辑界面

2.1.6 冲压机械手放料上方

u 冲压机械手放料上方点的位置坐标,一般为工件的正上方(正上方到放料点取料比较平稳)

图 3.1.6 放料上方指令编辑界面

2.1.7 取料回上

u 冲压机械手取料回上点的位置坐标,一般为工件的正上方(正上方到取料点取料比较平稳)

图 3.1.7 取料回上指令编辑界面

2.1.8 放料回上

u 冲压机械手放料回上点的位置坐标,一般为工件的正上方(正上方到放料点取料比较平稳)

图 3.1.8 放料回上指令编辑界面

2.1.9 等待输入

u 冲压机械手等待输入的端口号

u 冲压机械手等待输入端口号的的信号为ON还是OFF

u 冲压机械手等待延时,如果设置为0则说明不延时,设非0表示在延时判断等待点是否有信号输入

u 冲压机械手如果等待输入的的信息和设置的一致,则执行下一步

图 3.1.9 等待输入指令编辑界面

1. “等待输入”指令通常用与工艺中判断条件是否满足,如判断工件是否到位,安全开关是否满足,有料检测信号是否满足等,作为执行下一步的条件。

2. 被系统定义的输入端口不能用于“等待输出”指令的使用。

2.1.10 端口输出

u 冲压机械手输出的端口号

u 冲压机械手输出为ON还是OFF

u 冲压机械手端口输出保持时间,如果为0则一直保持,如果不为零则保持设定的时间后翻转该输出信号。

u 冲压机械手执行端口输出的同时,执行下一步